几何关系编码

ComPose：面向鲁棒类别级物体姿态估计的统一补全-姿态框架

ComPose: A Unified Completion-Pose Framework for Robust Category-Level Object Pose Estimation

将点云补全与类别级姿态估计统一到一个端到端框架中，通过渐进式关键点补全和几何关系一致性损失，避免了两阶段方法的误差累积，为处理不完整点云的姿态估计提供了可复用的设计思路。