几何一致性验证

ULF-Loc：面向 3D 高斯泼溅鲁棒视觉定位的无偏地标特征

ULF-Loc: Unbiased Landmark Feature for Robust Visual Localization with 3D Gaussian Splatting

论文揭示了 3DGS 中 alpha-blending 优化会给高斯点特征引入偏差，并提出几何加权特征融合替代有偏的特征优化；对做 3DGS 特征场、2D-3D 匹配定位的工作，这是一个可直接复用的特征学习范式修正。