几何一致性约束

SPAN：面向单目 3D 目标检测的空间-投影对齐

SPAN: Spatial-Projection Alignment for Monocular 3D Object Detection

把解耦回归丢失的几何一致性先验显式补回来：用 3D 框点级空间对齐和 3D-2D 投影对齐作为可插拔的损失/约束，配合分层任务学习逐步引入，可直接挂到现有单目 3D 检测器上提升精度。