决策时规划

用 8 个 token 做规划：面向潜空间世界模型的紧凑离散分词器

Planning in 8 Tokens: A Compact Discrete Tokenizer for Latent World Model

把观测压缩到 8 个离散 token 的潜空间表示，可直接替换视觉世界模型中的重型分词器，使基于模型的规划在实时控制下变得可行；做视觉世界模型或 VLA 的读者可以借鉴其压缩比与规划保真度之间的权衡设计。