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关键点采样
01 02
ULF-Loc：面向 3D 高斯泼溅鲁棒视觉定位的无偏地标特征
ULF-Loc: Unbiased Landmark Feature for Robust Visual Localization with 3D Gaussian Splatting
论文揭示了 3DGS 中 alpha-blending 优化会给高斯点特征引入偏差，并提出几何加权特征融合替代有偏的特征优化；对做 3DGS 特征场、2D-3D 匹配定位的工作，这是一个可直接复用的特征学习范式修正。
PV-Ground：文本引导的点-体素交互用于3D视觉定位
PV-Ground: Text-Guided Point-Voxel Interaction for 3D Visual Grounding
用体素骨干网络保留高分辨率空间细节，并用文本引导的关键点采样聚合特征，为3D视觉定位提供了一种避免激进下采样的点-体素交互范式。