关键点检测与描述

从图像对到序列：面向关键点检测的轨迹感知策略梯度

From Pairs to Sequences: Track-Aware Policy Gradients for Keypoint Detection

把关键点检测从图像对监督改为序列上的强化学习决策过程，用轨迹质量奖励驱动策略梯度，可直接用于 SfM/SLAM 前端特征点训练，提升长时序跟踪稳定性。