关键点感知损失

StreamVLO：带累积漂移补偿的流式视觉-激光雷达里程计

StreamVLO: Streaming Visual-LiDAR Odometry with Cumulative Drift Compensation

用 Mamba 做跨多帧的视觉-激光雷达统一时空关联，并以因果方式从历史帧学习残差修正来抑制累积漂移，可直接迁移到视觉里程计/SLAM 的长序列位姿估计与多传感器融合骨干设计。