关键点匹配

AffordMatcher：从视觉线索出发的 3D 场景可供性学习

AffordMatcher: Affordance Learning in 3D Scenes from Visual Signifiers

把图像端的视觉线索（visual signifiers）通过跨模态实例对应迁移到点云上做关键点匹配，为 3D 场景中细小可交互部件（旋钮、把手）的定位提供了可复用的图像-点云对齐思路。