关节参数估计

REArtGS++：基于平面高斯泼溅与时序几何约束的泛化性关节重建

REArtGS++: Generalizable Articulation Reconstruction with Temporal Geometry Constraint via Planar Gaussian Splatting

把高斯球约束成平面片，并用泰勒一阶展开在平面法向与深度之间建立时序一致正则，从而在未见状态下也能给出几何约束；这套「平面高斯 + 时序几何约束」可直接迁移到其他需要跨状态/跨帧一致性的动态或可动场景重建任务。