八叉树建图

面向开放世界空中目标导航的记忆增强场景理解与探索

Memory-Augmented Scene Understanding and Exploration for Open-World Aerial Object-Goal Navigation

把 RGB-D 观测增量聚合成自适应八叉树层级 3D 记忆，并用指令调制的 query 从中抽取场景/前沿 token，这套「3D 结构化记忆 + 语言引导检索」可直接迁移到任何需要长程空间记忆的视觉导航或具身任务中。