全局式SfM

QuadSync：基于 Tucker 分解的四焦点张量同步

QuadSync: Quadrifocal Tensor Synchronization via Tucker Decomposition

把四焦点张量当作可同步的高阶约束，用固定多线性秩 (4,4,4,4) 的 Tucker 分解从 n 个四焦点张量一次性恢复全部相机矩阵，为全局式 SfM 提供比本质矩阵更强的初始化与优化信号；其块张量与三焦点/双焦点张量的联合同步思路可直接替换现有增量式或成对同步流程中的相机位姿求解环节。