全局式-SfM

并行刚性对光束法平差的重要性

Parallel Rigidity Matters for Bundle Adjustment

把并行刚性理论引入 BA 的二部图拓扑分析，给出解唯一性（避免子图独立缩放）的可判定条件与高效算法，可直接嵌入全局式 SfM 管线用于剔除错位相机与三维点。