候选检索

RARE：学习排序与检索用于单目 3D 目标检测

RARE: Learn to RAnk and REtrieve for Monocular 3D Object Detection

把置信度估计从回归绝对分数改成学习相对排序，并用查询集显式建模单目 3D 定位的多峰分布再检索 top-1，这套「排序+检索」思路可直接迁移到其他存在病态逆问题的 3D 任务（如单目深度、6D 位姿）的置信度与多假设输出设计。