体素网格

语义泡沫：统一空间与语义的场景分解

Semantic Foam: Unifying Spatial and Semantic Scene Decomposition

把 Radiant Foam 的 Voronoi 网格单元当作显式语义载体，用单元级特征场加空间正则来抑制遮挡与跨视角监督不一致造成的伪影，为基于显式空间划分的 3D 表示做物体级分割提供了可复用思路。