体素栅格表示

Gallant：面向三维受限地形的基于体素栅格的人形机器人运动与局部导航

Gallant: Voxel Grid-based Humanoid Locomotion and Local-navigation across 3-D Constrained Terrains

用体素化激光雷达点云替代深度图/高程图作为策略输入，并配 z 分组 2D CNN 处理体素栅格，为视觉感知驱动的具身控制提供了更完整的三维感知表征与可扩展的激光雷达仿真训练管线。