位姿图

面向位姿图初始化的全局感知边优先排序

Global-Aware Edge Prioritization for Pose Graph Initialization

把位姿图初始化从「逐对检索 top-k 邻居」改为「按边对 SfM 的效用全局排序」，用 GNN 预测全局一致的边可靠性，可直接替换 SfM 前端中基于检索的候选边筛选环节，在稀疏、高速和歧义场景下提升重建鲁棒性。