仿真数据生成

面向自动驾驶的以实例为中心的全景占用预测基准

An Instance-Centric Panoptic Occupancy Prediction Benchmark for Autonomous Driving

为3D全景占用预测提供带实例级真值的高分辨率（0.05 m）物理一致数据集与标准化评测指标，可直接用于训练和公平对比体素级语义+实例联合预测模型，并支撑遮挡推理与几何重建研究。