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人形机器人运动控制
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Gallant：面向三维受限地形的基于体素栅格的人形机器人运动与局部导航
Gallant: Voxel Grid-based Humanoid Locomotion and Local-navigation across 3-D Constrained Terrains
用体素化激光雷达点云替代深度图/高程图作为策略输入，并配 z 分组 2D CNN 处理体素栅格，为视觉感知驱动的具身控制提供了更完整的三维感知表征与可扩展的激光雷达仿真训练管线。
你会即兴吗？通过音频控制的富有表现力的人形机器人运动
Do You Have Freestyle? Expressive Humanoid Locomotion via Audio Control
把音频当作隐式风格信号、跳过显式动作重建直接生成可执行的人形运动，这种「内容+风格」解耦的音频到运动扩散策略可迁移到视觉侧的音频驱动人体动作生成与动作重定向任务，避免级联误差与高延迟。