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Rethinking Intermediate Representation for VLM-based Robot Manipulation
把中间表示拆成「操作词表 + 语法」的思路，以及用上下文学习做开放词表部件级分割（杯柄、壶口）的范式，可直接迁移到需要细粒度部件定位的具身操作与视觉定位任务中。